Access

You are not currently logged in.

Access your personal account or get JSTOR access through your library or other institution:

login

Log in to your personal account or through your institution.

If You Use a Screen Reader

This content is available through Read Online (Free) program, which relies on page scans. Since scans are not currently available to screen readers, please contact JSTOR User Support for access. We'll provide a PDF copy for your screen reader.

Entwicklung eines Versuchsstandes zur bildanalytisch gestützten Robotersteuerung im Pflanzenbau / Development of a test stand for vision based robotics in plant production

M. Kawollek, H. J. Tantau and T. Rath
Die Gartenbauwissenschaft
Vol. 67, No. 4 (Juli/August 2002), pp. 121-127
Published by: Verlag Eugen Ulmer KG
Stable URL: http://www.jstor.org/stable/24137581
Page Count: 7
  • Read Online (Free)
  • Subscribe ($19.50)
  • Cite this Item
Since scans are not currently available to screen readers, please contact JSTOR User Support for access. We'll provide a PDF copy for your screen reader.
Entwicklung eines Versuchsstandes zur bildanalytisch gestützten Robotersteuerung im Pflanzenbau / Development of a test stand for vision based robotics in plant production
Preview not available

Abstract

Am Institut für Technik in Gartenbau und Landwirtschaft der Universität Hannover wurde ein Versuchsstand zur bildanalytisch gestützten Robotersteuerung im Pflanzenbau entwickelt. Die Anlage besteht im wesentlichen aus einer Transportstrecke, zwei Industrierobotern, zwei (wahlweise drei) Videokameras und einem Belichtungssystem. Alle Komponenten der Anlage können zentral über eine speziell entwickelte Software gesteuert werden. Die Koordination der Robotersysteme erfolgt über optische Sensoren, deren Daten mit Hilfe bildanalytischer Verfahren bearbeitet und ausgewertet werden. Die Positionsbestimmung der Arbeitsobjekte geschieht mittels Stereobildanalyse. Zur Kalibrierung des Systems wurde ein automatisiertes Verfahren entwickelt, welches durch einen geringen Arbeitsaufwand gekennzeichnet ist. Eine flexible Gestaltung des Gesamtsystems erlaubt den Einsatz für verschiedenste Arbeitsabläufe wie zum Beispiel die Ernte von Schnittblumen oder die Bearbeitung von in vitro Kulturen. Der entwickelte Versuchsstand kann für Forschungs- und Entwicklungsarbeiten auf dem gesamten Gebiet der gartenbautechnischen Automatisierung genutzt werden und steht auch anderen Forschungseinrichtungen oder Firmen zur Verfügung. At the Institute of Horticultural and Agricultural Engineering, University of Hanover, a test stand for robotic control in agriculture by use of image processing was developed. The main parts of the test stand are a transport unit, two industrial robots, two video cameras (for special applications three) and an artificial light system. All components can be controlled by a specially developed software module. The robot control is done by analysing data from optical sensors with image processing. The positions of the objects of interest are determined by stereo-vision. For the system calibration an automated procedure was developed to reduce the calibration time. The flexible design of the whole system enables various tasks like harvesting cut flower or manipulation of tissue culture systems. The developed test stand can be used for research in a wide field of horticultural automation. The system is also available for other research institutions or companies.

Page Thumbnails

  • Thumbnail: Page 
[121]
    [121]
  • Thumbnail: Page 
122
    122
  • Thumbnail: Page 
123
    123
  • Thumbnail: Page 
124
    124
  • Thumbnail: Page 
125
    125
  • Thumbnail: Page 
126
    126
  • Thumbnail: Page 
127
    127